Den servoassisterede robotarm er en automatisk mekanisk enhed, der har været meget anvendt inden for robotteknologi. Den kan findes i industriel fremstilling, medicin, underholdningstjenester, militær, halvlederproduktion og rumforskning. Selvom de har forskellige former, har de alle et fællestræk, nemlig at de kan modtage instruktioner og fungere på et bestemt punkt i tredimensionelt (eller todimensionelt) rum. Så hvad er designkravene til en så efterspurgt servoassisteret robotarm? Nedenfor vil redaktøren introducere dig:
1、Den servoassisterede robotarm skal have en stor bæreevne, god stivhed og være let.
Stivheden af den servoassisterede robotarm påvirker direkte dens stabilitet, hastighed og positioneringsnøjagtighed, når den griber fat i emnet. Hvis stivheden er dårlig, vil det forårsage bøjningsdeformation i det lodrette plan og lateral torsionsdeformation i det vandrette plan af den servoassisterede robotarm. Den servoassisterede robotarm vil vibrere, eller emnet vil sidde fast og ude af stand til at arbejde under bevægelse. Af denne grund bruger armen generelt stive føringsstænger for at øge armens stivhed, og stivheden af hver understøtning og forbindelse kræver også visse krav for at sikre, at den kan modstå den nødvendige drivkraft.
2、Bevægelseshastigheden for den servoassisterede robotarm skal være passende, og inertien skal være lille.
En robotarms bevægelseshastighed bestemmes generelt ud fra produktets produktionsrytme, men det er ikke tilrådeligt at blindt forfølge høj hastighed. Den servoassisterede robotarm starter, når den når normal bevægelseshastighed fra en stationær tilstand, og stopper, når den stopper ved normal hastighed. Den variable hastighedsproces er en hastighedskarakteristikkurve. Vægten af den assisterende robotarm er meget let, hvilket gør start og stop meget jævn.
3、Assistentrobotarmens funktion skal være fleksibel
Strukturen af den servoassisterede robotarm skal være kompakt og kompakt, så bevægelsen af den servoassisterede robotarm kan være let og fleksibel. Tilføjelse af rullelejer eller brug af kugleføringer på bommen kan også få bommen til at bevæge sig hurtigt og jævnt. Derudover bør man for cantilever-manipulatorer også overveje placeringen af komponenterne på armen, dvs. beregne offset-momentet for vægten af de bevægelige dele på rotations-, løfte- og støttecentrene. Ubalanceret moment er ikke befordrende for at assistere robotarmens bevægelse. For højt ubalanceret moment kan forårsage vibrationer i den servoassisterede robotarm, hvilket kan forårsage synkning under løft og også påvirke bevægelsesfleksibiliteten. I alvorlige tilfælde kan den assisterende robotarm og søjlen sidde fast. Derfor skal man, når man designer en servoassisteret robotarm, forsøge at få armens tyngdepunkt til at passere gennem rotationscentret eller så tæt på rotationscentret som muligt for at reducere afbøjningsmomentet. For en robotarm, der fungerer samtidigt med begge arme, bør armenes layout være så symmetrisk som muligt med centret for at opnå balance.
4、Assistentrobotarmens funktion skal være fleksibel
Strukturen af den servoassisterede robotarm skal være kompakt og kompakt, så bevægelsen af den servoassisterede robotarm kan være let og fleksibel. Tilføjelse af rullelejer eller brug af kugleføringer på bommen kan også få bommen til at bevæge sig hurtigt og jævnt. Derudover bør man for cantilever-manipulatorer også overveje placeringen af komponenterne på armen, dvs. beregne offset-momentet for vægten af de bevægelige dele på rotations-, løfte- og støttecentrene. Ubalanceret moment er ikke befordrende for at assistere robotarmens bevægelse. For højt ubalanceret moment kan forårsage vibrationer i den servoassisterede robotarm, hvilket kan forårsage synkning under løft og også påvirke bevægelsesfleksibiliteten. I alvorlige tilfælde kan den assisterende robotarm og søjlen sidde fast. Derfor skal man, når man designer en servoassisteret robotarm, forsøge at få armens tyngdepunkt til at passere gennem rotationscentret eller så tæt på rotationscentret som muligt for at reducere afbøjningsmomentet. For en robotarm, der fungerer samtidigt med begge arme, bør armenes layout være så symmetrisk som muligt med centret for at opnå balance.
Opslagstidspunkt: 26. april 2023